10.1.- FUNDAMENTOS TEÓRICO-PRÁTICOS

A teoria clássica do controlo estabelece duas etapas importantes na concepção de uma estratégia de controlo adequada: a identificação do sistema e a definição do algoritmo de controlo. No processo de identificação, os métodos mais frequentemente utilizados baseiam-se na análise da resposta temporal do sistema (método da curva de reacção), na análise da resposta de frequência (diagrama de Bode) ou na obtenção de um modelo matemático baseado na transformação de Laplace. Dependendo do modelo de sistema obtido (por exemplo, um sistema de primeira ordem, um sistema de segunda ordem ou um integrador) e das especificações a cumprir (uma certa hora de ponta em circuito fechado, uma certa constante de tempo, etc.), propõe-se uma estratégia de controlo adequada, entre as quais se destacam o controlo PID (proporcional-integral-derivado) e as baseadas neste tipo de controlo (controlo em cascata, controlo multivariável, controlo de avanço, controlo selectivo, etc.) e compensadores de avanço de fase e de atraso de fase.

Devido às vantagens dos sistemas de controlo, estão a ser investigados novos métodos de identificação e algoritmos de controlo avançados. Alguns exemplos são ARM, ARMAX e métodos de identificação de mínimos quadrados, controlo adaptativo, controlo preditivo e algoritmos de controlo difusos.